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ABB機器人伺服電機維修分為機械部分維修和電氣部分維修。
1、ABB伺服電機機械部分維修為軸承損壞更換。相對于普通電機的維修,主要軸承上不一樣。因為大多數(shù)伺服電機是同步電機,轉(zhuǎn)子上帶磁極,用普通材料不能夠解決問題,所以材料定制變得尤其關(guān)鍵,同時對位要求也比普通電機更高。
2、ABB伺服電機電氣部分維修主要為繞線、磁鐵和編碼器的維修。
ABB機器人伺服電機常見故障及維修方法
1、ABB機器人伺服電機高速旋轉(zhuǎn)時出現(xiàn)電機偏差,計數(shù)器溢出錯誤。
維修方法:查看ABB機器人伺服電機動力電纜和編碼器電纜的配線有沒有出錯,電纜有沒有破損。
2、ABB機器人伺服電機輸入較長指令脈沖時出現(xiàn)電機偏差,計數(shù)器溢出錯誤。
維修方法:產(chǎn)生的原因基本上有三種:①增益設(shè)置太大,重新手動調(diào)整增益或使用自動調(diào)整增益功能;
②加減速時間過短,延長加減速時間;
?、圬?fù)載過重,需求從新選定更大容量的電機或減輕負(fù)載,加裝減速機等傳動組織,提高負(fù)荷能力。
3、ABB機器人伺服電機運行過程中發(fā)生電機偏差,計數(shù)器溢出錯誤。
ABB機器人伺服電機維修方法:
?、僭龃笃钣嫈?shù)器溢出水平設(shè)定值;
②減慢旋轉(zhuǎn)速度;
?、垩娱L加減速時間;
?、茇?fù)載過重,需要重新選定更大容量的電機或減輕負(fù)載,加裝減速機等傳動機構(gòu)提高負(fù)載能力。
4、ABB伺服電機在有脈沖輸出時不轉(zhuǎn)動。
維修步驟:
?、?監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍,確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;
② 檢查控制器到驅(qū)動器的控制電纜,動力電纜,編碼器電纜是否配線錯誤,破損或者接觸不良;
?、?檢查帶制動器的伺服電機其制動器是否已經(jīng)打開;
?、?監(jiān)視伺服驅(qū)動器的面板,確認(rèn)脈沖指令是否輸入;
?、?檢查運行指令是否正常;
?、?確認(rèn)控制模式是否選擇位置控制模式;
?、?伺服驅(qū)動器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;
?、?確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止,反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動禁止信號以及偏差計數(shù)器復(fù)位信號沒有被輸入,脫開負(fù)載并且空載運行正常,檢查機械系統(tǒng)。
5、ABB伺服電機在沒有帶負(fù)載的情況下報過載。
ABB機器人電機維修方法:
?、?如果是伺服運行信號已接入并且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)生:
a.檢查伺服電機動力電纜配線,檢查是否有接觸不良或電纜破損;
b.檢查伺服電機制動器是否打開;
c.速度回路增益是否設(shè)置過大;
d.速度回路的積分時間常數(shù)是否設(shè)置過小。
?、?如果伺服只是在運行過程中發(fā)生:
a.查看位置回路增益是否設(shè)置過大;
b.查看定位完成幅值是否設(shè)置過?。?/p>
c.檢查伺服電機軸上沒有堵轉(zhuǎn),并重新調(diào)整機械。
6、ABB伺服電機運行時會出現(xiàn)異常聲音及抖動現(xiàn)象
維修方法:
?、俨榭此欧渚€:
a.務(wù)必使用標(biāo)準(zhǔn)動力電纜、編碼器電纜、控制電纜,且電纜有無破損;
b.檢查控制線附近是否存在干擾源,是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近;
c.檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動,切實保證接地良好。
?、诓榭此欧?shù):
a.伺服增益設(shè)置太大,建議用手動或自動方式重新調(diào)整伺服參數(shù);
b.確認(rèn)速度反饋濾波器時間常數(shù)的設(shè)置,初始值為0,可嘗試增大設(shè)置值;
c.電子齒輪比設(shè)置太大,建議恢復(fù)到出廠設(shè)置;
b.伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振,嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。
?、鄄榭礄C械系統(tǒng):
a.可能連接伺服電機軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移,安裝螺釘未擰緊;
b.滑輪或齒輪的咬合不良也會導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動,嘗試空載運行,如果空載運行時正常則檢查機械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常;
c.確認(rèn)負(fù)載慣量,力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大,嘗試空載運行,如果空載運行正常,則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動器和電機。
7、ABB機器人伺服電機做方位操控定位不準(zhǔn)
維修方法:
首先確認(rèn)控制器實際發(fā)出的脈沖當(dāng)前值是否和設(shè)置的一樣,如不一樣則檢查并修改程序;
查看伺服驅(qū)動器接收到的脈沖指令數(shù)量是否和控制器發(fā)出的相同,如不相同則查看控制器電纜;
查看伺服指令脈沖形式的設(shè)置是否和控制器設(shè)置的共同,如CW/CCW還是脈沖+方向;
伺服增益設(shè)置太大,試著重新用手動或自動方法調(diào)整伺服增益;
伺服電機在進行往復(fù)運動時易產(chǎn)生累積差錯,建議在工藝允許的條件下設(shè)置一個機械原點信號,在差錯超出允許范圍之前進行原點查找操作;
機械體系本身精度不高或傳動組織有反常(如伺服電機和設(shè)備體系間的聯(lián)軸器部出現(xiàn)偏移等)。
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